本文档描述的是3.6.34及以后版本，对于3.5及以前的老版本请参考分类“3.5”。
并行节点用于一般意义上并行的执行所有子节点，相关的功能和属性说明详见手册《并行节点》。
并行节点容易在其属性配置上产生误用，本文将结合行为树中对并行节点的实际使用来加以说明。
1. 首先创建Agent子类“FirstAgent”及其成员属性p1和成员方法Say(behaviac::string& value, bool isLatent)，Say()方法用于打印指定的参数，如下图所示：
Say()方法表示对于isLatent为真的情况，在第三帧后返回成功，前两帧返回正在执行；而对于isLatent为假的情况，在第一帧就直接返回成功，其实现代码如下所示：
behaviac::EBTStatus FirstAgent::Say(behaviac::string& value, bool isLatent)
{
///<<< BEGIN WRITING YOUR CODE Say
if (isLatent && behaviac::Workspace::GetInstance()->GetFrameSinceStartup() < 3)
{
printf("\n%s [Running]\n\n", value.c_str());
return behaviac::BT_RUNNING;
}
printf("\n%s [Success]\n\n", value.c_str());
return behaviac::BT_SUCCESS;
///<<< END WRITING YOUR CODE
}
其中，当前帧数在主循环代码中每帧进行累加，如下代码所示：
void UpdateLoop()
{
LOGI("UpdateLoop\n");
behaviac::Workspace::GetInstance()->SetFrameSinceStartup(0);
behaviac::EBTStatus status = behaviac::BT_RUNNING;
while (status == behaviac::BT_RUNNING)
{
behaviac::Workspace::GetInstance()->SetFrameSinceStartup(behaviac::Workspace::GetInstance()->GetFrameSinceStartup() + 1);
LOGI("frame %d\n", behaviac::Workspace::GetInstance()->GetFrameSinceStartup());
status = g_FirstAgent->btexec();
}
}
2. 创建行为树“ParallelBT”，其中并行节点有3个子节点，第一个是条件节点，第二和三个都是动作节点，如下图所示：
3. 该并行节点的的属性默认配置如下图所示：
- 失败条件：FAIL_ON_ONE表示一个子节点返回失败，那么并行节点就返回失败。
- 成功条件：SUCCEED_ON_ALL表示所有子节点都返回成功，并行节点才返回成功。这里需要注意，失败条件优先于成功条件。
- 子节点结束继续条件：CHILDFINISH_LOOP表示子节点结束后会重新再循环执行。
- 退出行为：EXIT_ABORT_RUNNINGSIBLINGS表示当并行节点的成功或失败条件满足并返回成功或失败后，会终止掉其他还在运行的子节点。
4. 执行该行为树，结果如下图所示：
5. 将并行节点的属性“子节点结束继续条件”改为CHILDFINISH_ONCE，表示子节点结束后不再执行（除非重入该并行节点），如下图所示：
6. 再执行该行为树，结果如下图所示：
从上图可以看到，虽然一共循环了3次，但ID为7的动作节点只执行了一次，而ID为0的动作节点由于前两帧执行时返回Running，得到持续执行，直到第三帧返回Success或Failure。
7. 将并行节点的属性“失败条件”改为FAIL_ON_ALL，并将“成功条件”改为SUCCEED_ON_ONE，如下图所示：
8. 再执行该行为树，结果如下图所示：
从上图可以看到，一共循环了1次，并行节点的所有子节点也都执行了1次。
本教程相关的工作区和代码工程详见源码包的目录tutorials/tutorial_12。